Te rereketanga i waenga i te encoder whatu (tauine pae kupenga) me te encoder autō (tauine aukume).

1.Kaiwaehere Optical(Tauine Maeke):

Kaupapa:
Ka mahi i runga i nga maataapono whatu. Ko te tikanga kei roto i nga pae kupenga maramara, a, ka whiti te marama ki roto i enei tutaki, ka puta he tohu whakaahua hiko. Ka inehia te waahi ma te kite i nga huringa o enei tohu.

Mahi:
Ko teencoder whatuka tuku marama, a, i a ia e haere ana i roto i nga pae kupenga, ka kitea e te kaiwhiwhi nga huringa o te marama. Ma te tātari i te tauira o enei huringa ka taea te whakatau i te tuunga.

Kaiwaehere aukume (Tauine aukume):

Kaupapa:
Ka whakamahi rauemi autō me nga pūoko. I te nuinga o te wa ka uru mai nga takai autō, a, i te wa e neke ana te upoko autō i runga i enei takai, ka puta nga huringa o te papa autō, ka kitea hei ine i te waahi.

Mahi:
Ka rongo te upoko autō o te encoder autō i nga huringa i roto i te papa autō, a ka huri tenei huringa ki nga tohu hiko. Ko te tātari i enei tohu ka taea te whakatau i te waahi.

I te wa e whiriwhiri ana i waenga i nga kaiwhakawaehere whatu me te autō, ka whakaarohia nga ahuatanga penei i nga ahuatanga o te taiao, nga whakaritenga tika, me te utu.Kaiwaehere whatuhe pai mo nga taiao ma, engari he iti ake te tairongo o nga whakawaehere autō ki te puehu me te poke. I tua atu, he pai ake pea nga kaiwhakawaehere whatu mo nga tono e hiahia ana i nga inenga tino tika.